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69 messages.   1 2 3 4 5 6   - mono cycle à base de MagicPie3 [10199]
Freedom2000
31-08-2012 à 23h21
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,


J'entame cette nouvelle discussion dont le sujet sera la réalisation d'un monocycle stabilisé.

Au départ j'ai voulu me lancer dans un clone de segway, puis après avoir lu pas mal d'articles et vu la vidéo du monocycle de focusdesign j'ai été tenté de passer à "une roue".
Évidemment ça va être plus difficile à contrôler mais ça coûte aussi moins cher à faire (un seul moteur, une seule roue...).

Pour la stabilisation je pense partir d'une de mes cartes de contrôle de quadricoptère équipée de gyroscope 3 axes et d'accéléromètres 3 axes en modifiant le logiciel pour ne garder que l'axe de tangage.

Pour la motorisation j'ai commandé une roue magicPie3 de 18".
Je l'ai reçue aujourd'hui avec une taxe douanière de 49 euros; mais en parfait état !

Je pensais avoir le câble de programmation USB ... mais non c'est une option

J'ai bien envie de me faire ce câble tout seul car j'ai vu sur le forum goldenmotor que ça ressemble à un périphérique HID qui fait la conversion RS232.USB. et ça je sais faire !
Quelqu'un aurait-il le schéma de câblage du connecteur ?

Voila pour aujourd'hui... Le reste au fil des jours (mois) qui vont venir !

JP

Jp, 72 msg, 58 ans. Castanet Tolosan (FR-31). freedom2000.free.fr
 Citer Alerter [194242]
Meuh
31-08-2012 à 23h58
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si tu pense pouvoir piloter la roue avec le contrôleur intégré, je peux déjà te dire de faire une croix dessus.
la plupart des monocycles utilisent une carte ESC spécialisée... j'espère que tu ne pensais pas y couper pour le développement.

la gestion "point-milieu" est bien le seule défit de ce type de véhicule. surtout qu'il nécessite une gestion du courant et un monitoring intéressant de la batterie lorsqu'elle est déchargée (les 40 derniers pourcents pour être exact)

Nikola (tesla), 37563 msg, 68 ans. Zurich (CH-01). [mon blog] ... mon trike KMX, c'est ma porsche de retraité ... :-D
 Citer Alerter [194247]
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31-08-2012 à 23h58
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Freedom2000
01-09-2012 à 15h49
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Meuh a écrit :
si tu pense pouvoir piloter la roue avec le contrôleur intégré, je peux déjà te dire de faire une croix dessus. la plupart des monocycles utilisent une carte ESC spécialisée... j'espère que tu ne pensais pas y couper pour le développement. la gestion "point-milieu" est bien...



A vrai dire j'ai bien l'intention d'utiliser le contrôleur intégré...
Pourquoi dis-tu que je ne pourrai pas l'utiliser ?

Ce que je pense faire :
- piloter en PWM la vitesse (à la place du capteur hall de la poignée)
- inverser le sens de rotation par le signal "forward/reverse"

Pour ce qui est de la tension batterie ça ne devrait pas être bien difficile de la contrôler avec un CAN du microcontroleur.
Le plus dur devrait être (je pense) le soft d'asservissement de la centrale inertielle... et ça je l'ai déjà fait sur mon quadricopter.

De toute façon maintenant c'est parti il me reste à avancer, le cadre est fini, la roue rentre pas trop mal dans une fourche de mono.




Jp, 72 msg, 58 ans. Castanet Tolosan (FR-31). freedom2000.free.fr
 Citer Alerter [194301]
Ivanr
01-09-2012 à 19h10
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Freedom2000 a écrit :
A vrai dire j'ai bien l'intention d'utiliser le contrôleur intégré... Pourquoi dis-tu que je ne pourrai pas l'utiliser ? Ce que je pense faire : - piloter en PWM la vitesse (à la place du capteur hall de la poignée) - inverser le sens de rotation par le signal "forward/reverse" Pour ce qui est de la...



J'ai hâte de voir le résultat...

Peux-tu donner plus de détails sur la construction, l'electronique, la partie soft ?

Ivan, 2947 msg, 52 ans. (FR). [mon blog] BH 700 max - 40 km/j (15000km) , Trek FX 7.5 - 50 km/j
 Citer Alerter [194327]
Meuh
01-09-2012 à 19h13
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Freedom2000 a écrit :
A vrai dire j'ai bien l'intention d'utiliser le contrôleur intégré... Pourquoi dis-tu que je ne pourrai pas l'utiliser ?



la plupart des contrôleurs de ebike ont des rampes de démarrage en courant et le point-milieu demande un contre-ordre bien trop puissant et rapide pour que le contrôleur de ebike daigne en tenir compte.

par contre, si tu touche plus loin en électronique, on peut surement se brancher autre part que sur l'entrée accélérateur...pour court-circuiter le logiciel et piloter directement la puissance sans les rampes de la programmation.

en relisant mes commentaires, il est vrai que tu pourrais te contenter d'une accélération/freinage en posant le pied quand le moteur est à moins de 5km/h.

Nikola (tesla), 37563 msg, 68 ans. Zurich (CH-01). [mon blog] ... mon trike KMX, c'est ma porsche de retraité ... :-D
 Citer Alerter [194329]
Freedom2000
01-09-2012 à 22h52
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Meuh a écrit :
la plupart des contrôleurs de ebike ont des rampes de démarrage en courant et le point-milieu demande un contre-ordre bien trop puissant et rapide pour que le contrôleur de ebike daigne en tenir compte. par contre, si tu touche plus loin en électronique, on peut surement se brancher autre part que sur l'entrée...



Je viens de faire des tests le monocycle à plat et j'ai joué sur le "forward/reverse" : résultat ça marche, la roue change de sens instantanément et même quand elle est lancée.
J'ai même essayé de faire des faux contacts, là elle se met à "craquer" à haute fréquence ne sachant pas de quel côté aller.

Bon je pense que ça va le faire !

Par contre je galère à trouver le cablage des connecteurs... Si quelqu'un en a un pour la magicPie3 ça m'aiderait grandement.

Merci d'avance

JP

Jp, 72 msg, 58 ans. Castanet Tolosan (FR-31). freedom2000.free.fr
 Citer Alerter [194360]
Freedom2000
01-09-2012 à 22h53
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Ivanr a écrit :
J'ai hâte de voir le résultat... Peux-tu donner plus de détails sur la construction, l'electronique, la partie soft ?



Oui bien sûr. J'ai ouvert ce sujet pour ça

JP

Jp, 72 msg, 58 ans. Castanet Tolosan (FR-31). freedom2000.free.fr
 Citer Alerter [194361]
Meuh
01-09-2012 à 23h57
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Freedom2000 a écrit :
Je viens de faire des tests le monocycle à plat et j'ai joué sur le "forward/reverse" : résultat ça marche, la roue change de sens instantanément



tu l'as fait en l'air , non ? et je parle de rampe de courant, pas de tension.
ton hub, en l'air, il s'arrête avec 1A même pas.

Nikola (tesla), 37563 msg, 68 ans. Zurich (CH-01). [mon blog] ... mon trike KMX, c'est ma porsche de retraité ... :-D
 Citer Alerter [194368]
Freedom2000
02-09-2012 à 10h12
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Meuh a écrit :
tu l'as fait en l'air , non ? et je parle de rampe de courant, pas de tension. ton hub, en l'air, il s'arrête avec 1A même pas.



Là je t'avoue être largué...

Un moteur brushless se commande en courant par hachage via les mosfets de la tension d'alim par un PWM. ça c'est ce que font tous les contrôleurs BLDC. Je connais (un peu) le sujet pour avoir fait mon propre contrôleur (certes sur un disque dur mais le principe est exactement le même pour un "gros" moteur).

Après c'est sûr que si on applique un couple résistant sur la roue, le moteur à bas régime risque de caler.
Il est vrai aussi qu'un brushless au démarrage a une stratégie "en aveugle" (ou en mode pas à pas) tant qu'il ne trouve pas la position des capteurs effet hall pour décider de la commutation de la phase qui suit et donc basculer en brushless.

Ce que je crains plus ce sont les à coups que va provoquer le contrôleur lors des changements de sens. Pour limiter les dégâts il faudra sûrement que je code une zone morte autour de zéro dans laquelle le moteur sera à l'arrêt.
Par contre dès que la roue va tourner (vers l'avant en général) il n'y aura plus de problème car là on va bien réguler (via le contrôleur) la tension moyenne du PWM de hachage de la tension bobine pour asservir le moteur en vitesse.

Certains l'ont déjà fait et ça marche : le micycle de l'université d'Adélaïde

Ce dernier semble bien équipé d'une magicpie (première génération) comme elle ne supportait pas le "reverse" ils ont été obligés de changer de contrôleur. Mais le magicPie3 a un mode reverse qui semble fonctionner.

JP

Jp, 72 msg, 58 ans. Castanet Tolosan (FR-31). freedom2000.free.fr
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02-09-2012 à 10h12
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Freedom2000
02-09-2012 à 10h27
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svp, quelqu'un aurait-il repéré les fils qui sortent de la poignée d'accélération de la magicpie3 ?

Même question pour la prise femelle principale qui sort de la roue.

J'ai commencé à le faire mais comme je n'arrive pas à l'ouvrir j'ai encore quelques doutes...

Merci d'avance
JP


Jp, 72 msg, 58 ans. Castanet Tolosan (FR-31). freedom2000.free.fr
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